Architektūros požiūriu robotą galima suskirstyti į tris dalis ir šešias sistemas, iš kurių trys dalys yra: mechaninė dalis (naudojama įvairiems veiksmams realizuoti), jutimo dalis (naudojama vidinei ir išorinei informacijai suvokti), valdymo dalis ( Valdykite robotą, kad atliktumėte įvairius veiksmus). Šešios sistemos yra: žmogaus ir kompiuterio sąveikos sistema, valdymo sistema, pavaros sistema, mechaninių mechanizmų sistema, jutimo sistema ir roboto bei aplinkos sąveikos sistema.
(1) Pavaros sistema
Kad robotas veiktų, būtina įrengti perdavimo įtaisą kiekvienai jungčiai, tai yra kiekvienam judėjimo laisvės laipsniui, kuris yra pavaros sistema. Vairavimo sistema gali būti hidraulinė transmisija, pneumatinė transmisija, elektrinė transmisija arba visapusiška jas jungianti sistema; tai gali būti tiesioginė arba netiesioginė pavara naudojant mechaninius perdavimo mechanizmus, tokius kaip sinchroniniai diržai, grandinės, ratų traukiniai ir harmoninės pavaros. Dėl pneumatinių ir hidraulinių pavarų apribojimų, išskyrus ypatingas progas, jos nebevaidina dominuojančio vaidmens. Plėtojant elektrinius servovariklius ir valdymo technologijas, pramoniniai robotai daugiausia varomi servovarikliais.
(2) Mechaninės konstrukcijos sistema
Pramoninio roboto mechaninė konstrukcijos sistema susideda iš trijų dalių: pagrindo, rankos ir galinio efektoriaus. Kiekviena dalis turi keletą laisvės laipsnių, sudarydama kelių laisvės laipsnių mechaninę sistemą. Jei bazėje yra vaikščiojimo mechanizmas, formuojamas vaikščiojantis robotas; jei bazėje nėra vaikščiojimo ir juosmens pasukimo mechanizmo, suformuojama viena roboto ranka. Ranka paprastai susideda iš žasto, apatinės rankos ir riešo. Galinis efektorius yra svarbi dalis, pritvirtinta tiesiai ant riešo. Tai gali būti dviejų ar kelių pirštų griebtuvas arba dažų purškimo pistoletas, suvirinimo įrankiai ir kiti darbo įrankiai.
(3) Sensorinė sistema
Jutiminė sistema susideda iš vidinių jutiklių modulių ir išorinių jutiklių modulių, siekiant gauti reikšmingos informacijos apie vidinę ir išorinę aplinkos būseną. Išmaniųjų jutiklių naudojimas pagerina robotų mobilumo, prisitaikymo ir intelekto lygį. Žmogaus jutiminė sistema yra itin vikri suvokti išorinio pasaulio informaciją. Tačiau kai kuriai specialiai informacijai jutikliai yra veiksmingesni už žmogaus jutimo sistemą.
(4) Robotų aplinkasąveikos sistema
Roboto ir aplinkos sąveikos sistema – tai sistema, realizuojanti pramoninių robotų ir įrangos tarpusavio ryšį ir koordinavimą išorinėje aplinkoje. Pramoniniai robotai ir išorinė įranga yra integruoti į funkcinį vienetą, pvz., apdorojimo ir gamybos blokus, suvirinimo blokus, surinkimo blokus ir tt Žinoma, taip pat gali būti integruoti keli robotai, kelios staklės ar įranga, keli dalių saugojimo įrenginiai ir kt. į vieną funkcinį vienetą atlikti sudėtingas užduotis.
(5) Žmogaus ir kompiuterio sąveikos sistema
Žmogaus ir kompiuterio sąveikos sistema – tai įrenginys, leidžiantis operatoriui dalyvauti valdant robotą ir bendrauti su robotu, pavyzdžiui, standartinis kompiuterio terminalas, komandų pultas, informacijos rodymo lenta, pavojaus signalo signalizacija. ir tt Sistemą galima suskirstyti į dvi kategorijas: instrukcijoms duotas įrenginys ir informacijos rodymo įrenginys.
Valdymo sistemos užduotis – valdyti roboto pavarą, kad ji atliktų numatytą judėjimą ir funkcionavimą pagal roboto darbo instrukcijų programą ir iš jutiklio grįžtantį signalą. Jei pramoninis robotas neturi informacijos grįžtamojo ryšio charakteristikų, tai yra atvirojo ciklo valdymo sistema; jei ji turi informacijos grįžtamojo ryšio charakteristikas, tai yra uždaro ciklo valdymo sistema. Pagal valdymo principą valdymo sistema gali būti suskirstyta į programų valdymo sistemą, adaptyviąją valdymo sistemą ir dirbtinio intelekto valdymo sistemą. Pagal valdymo judesio formą valdymo sistemą galima suskirstyti į taškinį valdymą ir trajektorijos valdymą.
Paskelbimo laikas: 2022-12-15
