Norėdami išspręsti daugybę problemų, kylančių dėl programų rašymo mašinine kalba, žmonės pirmiausia galvojo naudoti mnemoniką, kad pakeistų mašinos instrukcijas, kurias nėra lengva prisiminti. Ši kalba, kuri naudoja mnemoniką kompiuterio instrukcijoms pavaizduoti, vadinama simboline kalba, taip pat žinoma kaip asamblėjos kalba. Asamblėjos kalba kiekviena surinkimo instrukcija, pavaizduota simboliais, po vieną atitinka kompiuterio mašinos nurodymą; labai sumažėja atminties sunkumas, ne tik lengva patikrinti ir modifikuoti programos klaidas, bet ir kompiuteris gali automatiškai paskirstyti instrukcijų ir duomenų saugojimo vietą. Programos, parašytos asamblėjos kalba, vadinamos šaltinio programomis. Kompiuteriai negali tiesiogiai atpažinti ir apdoroti šaltinio programų. Jie turi būti išversti į mašinų kalbą, kurią kompiuteriai galėtų suprasti ir vykdyti tam tikru būdu. Programa, kuri atlieka šį vertimo darbą, vadinama asembleriu. Naudodami asamblėjos kalbą kompiuterinėms programoms rašyti, programuotojai vis tiek turi gerai išmanyti kompiuterinės sistemos aparatinę struktūrą, todėl žvelgiant iš pačios programos kūrimo perspektyvos, ji vis dar yra neefektyvi ir sudėtinga. Tačiau būtent dėl to, kad asamblėjos kalba yra glaudžiai susijusi su kompiuterių aparatinės įrangos sistemomis, tam tikromis konkrečiomis progomis, pavyzdžiui, sistemos pagrindinėmis programomis ir realiojo laiko valdymo programomis, kurioms reikalingas didelis laiko ir erdvės efektyvumas, asamblėjos kalba iki šiol yra labai efektyvi programavimo priemonė.
Šiuo metu nėra vieningo pramoninių robotų ginklų klasifikavimo standarto. Pagal skirtingus reikalavimus gali būti atliekamos skirtingos klasifikacijos.
1. Klasifikacija pagal važiavimo režimą 1. Hidraulinis tipas Hidraulinės pavaros mechaninė svirtis dažniausiai susideda iš hidraulinio variklio (įvairių alyvos cilindrų, alyvos variklių), servo vožtuvų, alyvos siurblių, alyvos bakų ir kt., kad suformuotų važiavimo sistemą, o veikia mechaninę svirtį varanti pavara. Paprastai jis turi didelę sugriebimo galią (iki šimtų kilogramų), o jo charakteristikos yra kompaktiška konstrukcija, sklandus judėjimas, atsparumas smūgiams, atsparumas vibracijai ir geras atsparumas sprogimui, tačiau hidrauliniams komponentams reikalingas didelis gamybos tikslumas ir sandarumas, kitaip alyvos nuotėkis užterš aplinką.
2. Pneumatinis tipas Jo pavaros sistemą paprastai sudaro cilindrai, oro vožtuvai, dujų bakai ir oro kompresoriai. Jo charakteristikos yra patogus oro šaltinis, greitas veikimas, paprasta struktūra, maža kaina ir patogi priežiūra. Tačiau sunku kontroliuoti greitį, o oro slėgis negali būti per didelis, todėl griebimo galia maža.
3. Elektrinis tipas Elektrinė pavara šiuo metu yra dažniausiai naudojamas mechaninių ginklų vairavimo būdas. Jo charakteristikos yra patogus maitinimo šaltinis, greitas atsakas, didelė varomoji jėga (sujungimo tipo svoris pasiekė 400 kilogramų), patogus signalo aptikimas, perdavimas ir apdorojimas, galima pritaikyti įvairias lanksčias valdymo schemas. Varomasis variklis paprastai naudoja žingsninį variklį, nuolatinės srovės servo variklį ir kintamosios srovės servo variklį (AC servo variklis šiuo metu yra pagrindinė pavaros forma). Dėl didelio variklio greičio paprastai naudojamas redukcinis mechanizmas (pvz., harmoninė pavara, RV cikloidinė rato pavara, krumpliaračių pavara, spiralinio veikimo ir kelių strypų mechanizmas ir kt.). Šiuo metu kai kurios robotų rankos pradėjo naudoti didelio sukimo momento, mažo greičio variklius be tiesioginės pavaros (DD) redukcijos mechanizmų, o tai gali supaprastinti mechanizmą ir pagerinti valdymo tikslumą.
Paskelbimo laikas: 2024-09-24
