Pramoniniai robotaiyra plačiai naudojami pramoninėje gamyboje, pavyzdžiui, automobilių, elektros prietaisų ir maisto gamyboje. Jie gali pakeisti pasikartojančius mašinos stiliaus manipuliavimo darbus ir yra tam tikra mašina, kuri remiasi savo galia ir valdymo galimybėmis įvairioms funkcijoms atlikti. Jis gali priimti žmogaus komandą ir taip pat gali veikti pagal iš anksto parengtas programas. Dabar pakalbėkime apie pagrindinius pramoninių robotų komponentus.
1.Pagrindinis korpusas
Pagrindinis korpusas yra mašinos pagrindas ir pavara, įskaitant žastą, apatinę žastą, riešą ir plaštaką, sudarančius kelių laisvės laipsnių mechaninę sistemą. Kai kurie robotai taip pat turi vaikščiojimo mechanizmus. Pramoniniai robotai turi 6 ar daugiau laisvės laipsnių, o riešas paprastai turi nuo 1 iki 3 laisvės laipsnių.
Pramoninių robotų pavaros sistema pagal maitinimo šaltinį skirstoma į tris kategorijas: hidraulinę, pneumatinę ir elektrinę. Pagal poreikius šių trijų tipų pavarų sistemas taip pat galima derinti ir derinti. Arba jis gali būti netiesiogiai varomas mechaniniais transmisijos mechanizmais, tokiais kaip sinchroniniai diržai, pavarų dėžės ir krumpliaračiai. Pavaros sistema turi galios įtaisą ir perdavimo mechanizmą, kad pavara atliktų atitinkamus veiksmus. Šios trys pagrindinės pavaros sistemos turi savo ypatybes. Pagrindinė kryptis yra elektros pavaros sistema.
Dėl plačiai paplitusio mažos inercijos, didelio sukimo momento kintamosios srovės ir nuolatinės srovės servovarikliai ir juos palaikantys servovarikliai (kintamosios srovės keitikliai, nuolatinės srovės impulsų pločio moduliatoriai). Šio tipo sistemoms nereikia konvertuoti energijos, ją lengva naudoti ir ji jautri valdymui. Daugumą variklių reikia sumontuoti su tiksliu transmisijos mechanizmu už jų: reduktorius. Jo dantys naudoja pavaros greičio keitiklį, kad sumažintų variklio atbulinių apsisukimų skaičių iki norimo atbulinių apsisukimų skaičiaus ir gautų didesnį sukimo momento įtaisą, taip sumažinant greitį ir padidinant sukimo momentą. Kai apkrova didelė, aklai didinti servovariklio galią neapsimoka. Išėjimo sukimo momentą galima pagerinti reduktorius atitinkamame greičio diapazone. Servo variklis yra linkęs į karštį ir žemo dažnio vibraciją, kai veikia žemo dažnio. Ilgalaikis ir pasikartojantis darbas nepadeda užtikrinti tikslaus ir patikimo jo veikimo. Tikslaus redukcijos variklio buvimas leidžia servo varikliui veikti tinkamu greičiu, sustiprinti mašinos korpuso tvirtumą ir išgauti didesnį sukimo momentą. Dabar yra du pagrindiniai reduktoriai: harmoninis reduktorius ir RV reduktorius
Roboto valdymo sistema yra roboto smegenys ir pagrindinis veiksnys, lemiantis roboto funkciją ir veikimą. Valdymo sistema pagal įvesties programą siunčia komandų signalus pavaros sistemai ir pavarai ir ją valdo. Pagrindinis pramoninių robotų valdymo technologijos uždavinys – kontroliuoti pramoninių robotų veiklos spektrą, pozas ir trajektorijas bei veikimo laiką darbo vietoje. Jam būdingos paprasto programavimo, programinės įrangos meniu veikimo, draugiškos žmogaus ir kompiuterio sąveikos sąsajos, internetinio veikimo raginimų ir patogaus naudojimo savybės.
Valdiklio sistema yra roboto šerdis, o užsienio įmonės yra labai uždaros Kinijos eksperimentams. Pastaraisiais metais, tobulėjant mikroelektronikos technologijoms, mikroprocesorių našumas vis aukštesnis, o kaina – vis pigesnė. Dabar rinkoje yra 32 bitų mikroprocesorių, kainuojančių 1–2 JAV dolerius. Ekonomiškai efektyvūs mikroprocesoriai suteikė naujų robotų valdiklių plėtros galimybių, leidžiančių sukurti nebrangius, didelio našumo robotų valdiklius. Kad sistema turėtų pakankamai skaičiavimo ir saugojimo galimybių, robotų valdikliai dabar daugiausia sudaryti iš stiprių ARM serijų, DSP serijų, POWERPC serijų, Intel serijų ir kitų lustų.
Kadangi esamos bendros paskirties lusto funkcijos ir funkcijos negali visiškai atitikti kai kurių robotų sistemų kainos, funkcijų, integracijos ir sąsajos reikalavimų, roboto sistemai reikia SoC (System on Chip) technologijos. Konkretaus procesoriaus integravimas su reikiama sąsaja gali supaprastinti sistemos periferinių grandinių dizainą, sumažinti sistemos dydį ir sumažinti išlaidas. Pavyzdžiui, „Actel“ savo FPGA produktuose integruoja NEOS arba ARM7 procesoriaus šerdį, kad sudarytų visą SoC sistemą. Kalbant apie robotų technologijų valdiklius, jo tyrimai daugiausia sutelkti JAV ir Japonijoje, taip pat yra brandžių produktų, tokių kaip DELTATAU JAV ir TOMORI Co., Ltd. Japonijoje. Jo judesio valdiklis yra pagrįstas DSP technologija ir naudoja atvirą kompiuterio struktūrą.
4. Pabaigos efektorius
Galinis efektorius yra komponentas, prijungtas prie paskutinės manipuliatoriaus jungties. Paprastai jis naudojamas objektams sugriebti, prisijungti prie kitų mechanizmų ir atlikti reikiamas užduotis. Robotų gamintojai paprastai neprojektuoja ir neparduoda galinių efektų. Daugeliu atvejų jie pateikia tik paprastą griebtuvą. Paprastai galutinis efektorius montuojamas ant 6 roboto ašių flanšo, kad būtų galima atlikti užduotis tam tikroje aplinkoje, pvz., suvirinimą, dažymą, klijavimą ir dalių pakrovimą bei iškrovimą – užduotis, kurioms atlikti reikia robotų.
Paskelbimo laikas: 2024-07-18
