Tobulėjant pramoninei automatikai, robotai vis dažniau naudojami gamybos linijose. Norint pasiekti efektyvų ir tikslų judesio valdymą, kelių ašių robotų judėjimas turi turėti galimybę pasiekti sinchroninį veikimą, kuris gali pagerinti robotų judėjimo tikslumą ir stabilumą bei pasiekti efektyvesnį gamybos linijos veikimą. Kartu tai taip pat suteikia pagrindą bendram darbui ir bendram robotų valdymui, kad keli robotai galėtų vienu metu koordinuoti judesius, kad atliktų sudėtingesnes užduotis. Realaus laiko deterministinis Ethernet protokolas, pagrįstas EtherCAT, suteikia mums įmanomą sprendimą.
EtherCAT yra didelio našumo, realaus laiko pramoninio eterneto ryšio protokolas, leidžiantis greitai perduoti duomenis ir sinchroniškai veikti tarp kelių mazgų. Daugiaašėje robotų judesio valdymo sistemoje EtherCAT protokolas gali būti naudojamas komandoms ir atskaitos vertėms perduoti tarp valdymo mazgų ir užtikrinti, kad jos būtų sinchronizuotos su bendru laikrodžiu, taip leidžiant kelių ašių judesio valdymo sistemai pasiekti sinchroninį veikimą. Šis sinchronizavimas turi du aspektus. Pirma, komandų ir atskaitos verčių perdavimas tarp kiekvieno valdymo mazgo turi būti sinchronizuotas su bendru laikrodžiu; antra, su tuo pačiu laikrodžiu turi būti sinchronizuojamas ir valdymo algoritmų bei grįžtamojo ryšio funkcijų vykdymas. Pirmasis sinchronizavimo metodas buvo gerai suprantamas ir tapo neatsiejama tinklo valdiklių dalimi. Tačiau antrojo sinchronizavimo metodo praeityje buvo ignoruojamas ir dabar jis tampa kliūtimi judesio valdymo našumui.
Tiksliau, EtherCAT pagrindu sukurtas roboto kelių ašių sinchroninio judesio valdymo metodas apima du pagrindinius sinchronizavimo aspektus: komandų ir atskaitos reikšmių perdavimo sinchronizavimą ir valdymo algoritmų bei grįžtamojo ryšio funkcijų vykdymo sinchronizavimą.
Kalbant apie komandų ir atskaitos reikšmių perdavimo sinchronizavimą, valdymo mazgai perduoda komandas ir atskaitos reikšmes per EtherCAT tinklą. Šios komandos ir atskaitos vertės turi būti sinchronizuojamos valdant bendrą laikrodį, siekiant užtikrinti, kad kiekvienas mazgas atliktų judesio valdymą tuo pačiu metu. EtherCAT protokolas suteikia didelės spartos duomenų perdavimo ir sinchronizavimo mechanizmą, užtikrinantį, kad komandų ir atskaitos reikšmių perdavimas būtų labai tikslus ir realiu laiku.
Tuo pačiu metu, kalbant apie valdymo algoritmų ir grįžtamojo ryšio funkcijų vykdymo sinchronizavimą, kiekvienas valdymo mazgas turi vykdyti valdymo algoritmą ir grįžtamojo ryšio funkciją pagal tą patį laikrodį. Tai užtikrina, kad kiekvienas mazgas atliktų operacijas tuo pačiu metu, taip įgyvendinant sinchroninį kelių ašių judėjimo valdymą. Šis sinchronizavimas turi būti palaikomas aparatūros ir programinės įrangos lygiais, siekiant užtikrinti, kad valdymo mazgų vykdymas būtų labai tikslus ir realiuoju laiku.
Apibendrinant galima pasakyti, kad EtherCAT pagrindu sukurtas roboto kelių ašių sinchroninio judesio valdymo metodas realizuoja komandų ir atskaitos reikšmių perdavimo sinchronizavimą ir valdymo algoritmų bei grįžtamojo ryšio funkcijų vykdymo sinchronizavimą, palaikydamas realaus laiko deterministinį Ethernet protokolą. Šis metodas suteikia patikimą sprendimą kelių ašių robotų judesių valdymui ir suteikia naujų galimybių bei iššūkių pramoninės automatikos plėtrai.
Paskelbimo laikas: 2025-02-20
