Keletas bendrųpramoninis robotasgedimai yra detaliai analizuojami ir diagnozuojami, o kiekvienam gedimui pateikiami atitinkami sprendimai, siekiant techninės priežiūros personalui ir inžinieriams pateikti išsamų ir praktišką vadovą, kaip efektyviai ir saugiai išspręsti šias gedimų problemas.
1 DALIS Įvadas
Pramoniniai robotaivaidina svarbų vaidmenį šiuolaikinėje gamyboje. Jie ne tik pagerina gamybos efektyvumą, bet ir pagerina gamybos procesų valdomumą bei tikslumą. Tačiau plačiai pritaikius šiuos sudėtingus įrenginius pramonėje, vis labiau išryškėjo susiję gedimai ir priežiūros problemos. Išanalizavę keletą tipiškų pramoninių robotų gedimų pavyzdžių, galime visapusiškai išspręsti ir suprasti bendras šios srities problemas. Toliau pateikta gedimų pavyzdžių analizė daugiausia apima šias pagrindines problemas: aparatinės įrangos ir duomenų patikimumo problemas, netradicinį robotų veikimą, variklių ir pavaros komponentų stabilumą, sistemos inicijavimo ir konfigūracijos tikslumą bei robotų veikimą įvairiose darbo aplinkose. Išsamiai išanalizavus ir apdorojant kai kuriuos tipinius gedimų atvejus, įvairių tipų esamų techninės priežiūros robotų gamintojams ir atitinkamam personalui pateikiami sprendimai, padedantys jiems pagerinti faktinį įrangos tarnavimo laiką ir saugumą. Tuo pačiu metu gedimas ir jo priežastis identifikuojami iš visų pusių, o tai iš esmės kaupia keletą naudingų nuorodų kitiems panašiems gedimų atvejams. Nesvarbu, ar dabartinėje pramoninių robotų srityje, ar būsimoje išmaniosios gamybos srityje su sveikesniu vystymusi, gedimų segmentavimas ir šaltinių atsekimas bei patikimas apdorojimas yra svarbiausi dalykai inkubuojant naujas technologijas ir mokant išmaniąją gamybą.
2 DALIS Gedimų pavyzdžiai
2.1 Pavojaus viršijimo signalas Faktiniame gamybos procese pramoninis robotas turėjo greičio viršijimo signalizaciją, kuri rimtai paveikė gamybą. Atlikus išsamią gedimų analizę, problema buvo išspręsta. Toliau pateikiamas įvadas į jo gedimų diagnostikos ir apdorojimo procesą. Robotas automatiškai išves greičio viršijimo signalą ir išsijungs vykdydamas užduotį. Greičio viršijimo signalą gali sukelti programinės įrangos parametrų reguliavimas, valdymo sistema ir jutiklis.
1) Programinės įrangos konfigūracija ir sistemos diagnostika. Prisijunkite prie valdymo sistemos ir patikrinkite greičio bei pagreičio parametrus. Paleiskite sistemos savitikros programą, kad nustatytumėte galimus aparatinės ar programinės įrangos gedimus. Buvo nustatyti ir išmatuoti sistemos veikimo efektyvumo ir pagreičio parametrai, jokių nukrypimų nebuvo.
2) Jutiklio patikrinimas ir kalibravimas. Patikrinkite robote sumontuotus greičio ir padėties jutiklius. Jutikliams kalibruoti naudokite standartinius įrankius. Pakartokite užduotį ir stebėkite, ar įspėjimas apie greičio viršijimą vis dar rodomas. Rezultatas: greičio jutiklis parodė nedidelę skaitymo klaidą. Po pakartotinio kalibravimo problema išlieka.
3) Jutiklio keitimas ir išsamus bandymas. Pakeiskite naują greičio jutiklį. Pakeitę jutiklį, dar kartą atlikite visapusišką sistemos savitikrą ir parametrų kalibravimą. Vykdykite kelių skirtingų tipų užduotis, kad patikrintumėte, ar robotas grįžo į normalią būseną. Rezultatas: Sumontavus ir sukalibravus naują greičio jutiklį, įspėjimas apie greičio viršijimą daugiau nepasirodė.
4) Išvada ir sprendimas. Derinant kelis gedimų diagnostikos metodus, pagrindinė šio pramoninio roboto greičio viršijimo priežastis yra greičio jutiklio poslinkio gedimas, todėl būtina pakeisti ir sureguliuoti naują greičio jutiklį[.
2.2 Neįprastas triukšmas Roboto veikimo metu kyla neįprastas triukšmo sutrikimas, todėl gamyklos dirbtuvėse sumažėja gamybos efektyvumas.
1) Išankstinė apžiūra. Preliminarus sprendimas gali būti mechaninis susidėvėjimas arba tepimo trūkumas. Sustabdykite robotą ir atlikite išsamų mechaninių dalių (tokių kaip jungtys, krumpliaračiai ir guoliai) patikrinimą. Rankiniu būdu judinkite roboto ranką, kad pajustumėte, ar nėra susidėvėjimo ar trinties. Rezultatas: Visos jungtys ir krumpliaračiai yra normalūs, o tepimo pakanka. Todėl ši galimybė atmesta.
2) Tolesnis patikrinimas: išoriniai trukdžiai arba šiukšlės. Išsamiai patikrinkite roboto aplinką ir judėjimo kelią, kad pamatytumėte, ar nėra išorinių objektų ar šiukšlių. Išvalykite ir išvalykite visas roboto dalis. Po patikrinimo ir valymo šaltinio įrodymų nerasta, o egzogeniniai veiksniai buvo atmesti.
3) Pakartotinis patikrinimas: netolygi apkrova arba perkrova. Patikrinkite roboto rankos ir įrankių apkrovos nustatymus. Palyginkite tikrąją apkrovą su rekomenduojama apkrova roboto specifikacijoje. Paleiskite kelias apkrovos testavimo programas, kad pamatytumėte, ar nėra neįprastų garsų. Rezultatai: atliekant apkrovos testo programą, nenormalus garsas buvo žymiai sustiprėjęs, ypač esant didelei apkrovai.
4) Išvada ir sprendimas. Atlikdamas išsamius bandymus ir analizę vietoje, autorius mano, kad pagrindinė nenormalaus roboto garso priežastis yra netolygus arba per didelė apkrova. Sprendimas: iš naujo sukonfigūruokite darbo užduotis, kad apkrova būtų paskirstyta tolygiai. Sureguliuokite šios roboto rankos ir įrankio parametrų nustatymus, kad jie prisitaikytų prie faktinės apkrovos. Iš naujo išbandykite sistemą, kad įsitikintumėte, jog problema išspręsta. Aukščiau nurodytos techninės priemonės išsprendė nenormalaus roboto garso problemą, o įrangą galima pradėti gaminti įprastai.
2.3 Aukštos variklio temperatūros aliarmas Bandymo metu robotas įspės. Pavojaus priežastis – variklis perkaito. Ši būsena yra galimo gedimo būsena ir gali turėti įtakos saugiam roboto veikimui ir naudojimui.
1) Preliminarus patikrinimas: roboto variklio aušinimo sistema. Atsižvelgdami į tai, kad problema yra per aukšta variklio temperatūra, mes sutelkėme dėmesį į variklio aušinimo sistemos patikrinimą. Veikimo žingsniai: sustabdykite robotą, patikrinkite, ar variklio aušinimo ventiliatorius veikia normaliai, ir patikrinkite, ar neužblokuotas aušinimo kanalas. Rezultatas: variklio aušinimo ventiliatorius ir aušinimo kanalas yra normalūs, o aušinimo sistemos problema atmesta.
2) Toliau patikrinkite variklio korpusą ir vairuotoją. Aukštos temperatūros priežastis taip pat gali būti variklio ar jo vairuotojo problemos. Naudojimo etapai: patikrinkite, ar variklio prijungimo laidas nepažeistas ar atsilaisvinęs, nustatykite variklio paviršiaus temperatūrą ir osciloskopu patikrinkite variklio tvarkyklės išvestas srovės ir įtampos bangas. Rezultatas: buvo nustatyta, kad variklio tvarkyklės srovės signalo forma buvo nestabili.
3) Išvada ir sprendimas. Atlikę daugybę diagnostinių veiksmų, nustatėme roboto variklio aukštos temperatūros priežastį. Sprendimas: pakeiskite arba pataisykite nestabilią variklio tvarkyklę. Pakeitę arba taisę iš naujo patikrinkite sistemą, kad įsitikintumėte, ar problema išspręsta. Po pakeitimo ir bandymo robotas vėl pradėjo veikti normaliai ir nėra įspėjimo apie variklio perkaitimą.
2.4 Inicijavimo klaidos problemos diagnostikos aliarmas Kai pramoninis robotas paleidžiamas iš naujo ir inicijuojamas, įvyksta keli aliarmo gedimai, todėl norint nustatyti gedimo priežastį, reikalinga gedimų diagnostika.
1) Patikrinkite išorinį saugos signalą. Iš pradžių įtariama, kad tai susiję su nenormaliu išoriniu saugos signalu. Norėdami nustatyti, ar yra problemų dėl roboto išorinės saugos grandinės, įjunkite režimą „įjungimas“. Robotas veikia „įjungtu“ režimu, tačiau operatorius vis tiek negali nuimti įspėjamosios lemputės, pašalindama saugos signalo praradimo problemą.
2) Programinės įrangos ir tvarkyklės patikrinimas. Patikrinkite, ar atnaujinta roboto valdymo programinė įranga, ar nėra failų. Patikrinkite visas tvarkykles, įskaitant variklio ir jutiklių tvarkykles. Nustatyta, kad programinė įranga ir tvarkyklės yra atnaujintos ir netrūksta failų, todėl nustatyta, kad tai ne problema.
3) Nustatykite, kad gedimas kilo dėl paties roboto valdymo sistemos. Pagrindiniame mokymo pakabuko meniu pasirinkite Eksploatuoti → Po pardavimo → Įjungti į eksploatavimo režimą. Dar kartą patikrinkite aliarmo informaciją. Įjunkite roboto maitinimą. Kadangi funkcija negrįžo į normalią, galima nustatyti, kad pats robotas turi gedimą.
4) Kabelio ir jungties patikrinimas. Patikrinkite visus prie roboto prijungtus laidus ir jungtis. Įsitikinkite, kad nėra pažeidimų ar laisvumo. Visi laidai ir jungtys nepažeisti, o gedimas ne čia.
5) Patikrinkite CCU plokštę. Pagal aliarmo raginimą suraskite SYS-X48 sąsają CCU plokštėje. Stebėkite CCU plokštės būsenos lemputę. Nustatyta, kad CCU plokštės būsenos lemputė rodoma neįprastai, ir buvo nustatyta, kad CCU plokštė buvo pažeista. 6) Išvada ir sprendimas. Atlikus aukščiau nurodytus 5 veiksmus, buvo nustatyta, kad problema buvo CCU plokštėje. Sprendimas buvo pakeisti pažeistą CCU plokštę. Pakeitus CCU plokštę, šią roboto sistemą buvo galima naudoti įprastai, o pradinis klaidos signalas buvo panaikintas.
2.5 Apsisukimų skaitiklio duomenų praradimas Įjungus įrenginį, roboto operatorius parodė „SMB nuosekliojo prievado matavimo plokštės atsarginė baterija prarasta, roboto apsisukimų skaitiklio duomenys prarasti“ ir negalėjo naudoti mokomojo pakabuko. Žmogiškieji veiksniai, tokie kaip veikimo klaidos ar žmogaus trukdžiai, paprastai yra dažnos sudėtingų sistemos gedimų priežastys.
1) Ryšys prieš gedimų analizę. Paklauskite, ar roboto sistema neseniai buvo suremontuota, ar nebuvo pakeisti kiti techninės priežiūros darbuotojai ar operatoriai ir ar nebuvo atlikta neįprastų operacijų ir derinimo.
2) Patikrinkite sistemos veikimo įrašus ir žurnalus, kad surastumėte veiklą, kuri nesuderinama su įprastu darbo režimu. Nebuvo rasta jokių akivaizdžių veikimo klaidų ar žmogaus įsikišimo.
3) Grandinės plokštės arba techninės įrangos gedimas. Priežasties analizė: kadangi ji apima „SMB nuosekliojo prievado matavimo plokštę“, tai paprastai yra tiesiogiai susijusi su aparatinės įrangos grandine. Atjunkite maitinimą ir laikykitės visų saugos procedūrų. Atidarykite roboto valdymo spintelę ir patikrinkite SMB nuosekliojo prievado matavimo plokštę ir kitas susijusias grandines. Norėdami patikrinti grandinės ryšį ir vientisumą, naudokite bandymo įrankį. Patikrinkite, ar nėra akivaizdžių fizinių pažeidimų, pvz., nudegimų, lūžių ar kitų nenormalių požymių. Po išsamaus patikrinimo plokštė ir susijusi aparatinė įranga atrodo normalios, be akivaizdžių fizinių pažeidimų ar ryšio problemų. Plokštės arba aparatinės įrangos gedimo tikimybė yra maža.
4) Atsarginės baterijos problema. Kadangi pirmiau minėti du aspektai atrodo normalūs, apsvarstykite kitas galimybes. Mokymo pakabukas aiškiai pamini, kad „prarasta atsarginė baterija“, o tai tampa kitu akcentu. Suraskite konkrečią atsarginės baterijos vietą valdymo spintelėje arba robote. Patikrinkite akumuliatoriaus įtampą. Patikrinkite, ar nepažeista akumuliatoriaus sąsaja ir jungtis. Nustatyta, kad atsarginės baterijos įtampa buvo žymiai mažesnė nei įprasta, o energijos beveik nebeliko. Gedimą greičiausiai sukėlė atsarginės baterijos gedimas.
5) Sprendimas. Įsigykite naują tokio paties modelio ir specifikacijų kaip ir originalus akumuliatorius ir pakeiskite jį pagal gamintojo instrukcijas. Pakeitę bateriją, atlikite sistemos inicijavimą ir kalibravimą pagal gamintojo instrukcijas, kad atkurtumėte prarastus ar sugadintus duomenis. Pakeitę bateriją ir inicijuodami, atlikite išsamų sistemos testą, kad įsitikintumėte, jog problema buvo išspręsta.
6) Atlikus išsamią analizę ir patikrinimą, iš pradžių įtartos veikimo klaidos ir plokštės ar techninės įrangos gedimai buvo atmesti ir galiausiai buvo nustatyta, kad problemą sukėlė sugedusi atsarginė baterija. Pakeitus atsarginę bateriją ir iš naujo inicijavus bei sukalibravus sistemą, robotas vėl pradėjo normaliai veikti.
3 DALIS Kasdieninės priežiūros rekomendacijos
Kasdienė priežiūra yra raktas į stabilų pramoninių robotų veikimą, todėl reikia pasiekti šiuos dalykus. (1) Reguliarus valymas ir tepimas Reguliariai tikrinkite pagrindinius pramoninio roboto komponentus, pašalinkite dulkes ir pašalines medžiagas ir sutepkite, kad užtikrintumėte normalų komponentų veikimą.
(2) Jutiklio kalibravimas Reguliariai kalibruokite roboto jutiklius, kad užtikrintumėte, jog jie tiksliai gautų ir grąžintų duomenis, kad būtų užtikrintas tikslus judėjimas ir veikimas.
(3) Patikrinkite tvirtinimo varžtus ir jungtis Patikrinkite, ar roboto varžtai ir jungtys yra atsilaisvinę, ir laiku juos priveržkite, kad išvengtumėte mechaninės vibracijos ir nestabilumo.
(4) Kabelio patikrinimas Reguliariai tikrinkite, ar kabelis nesusidėvėjęs, neįtrūkęs ar neatsijungęs, kad užtikrintumėte signalo ir galios perdavimo stabilumą.
(5) Atsarginių dalių inventorius Išlaikykite tam tikrą pagrindinių atsarginių dalių skaičių, kad sugedusias dalis būtų galima laiku pakeisti kritiniu atveju, kad sutrumpėtų prastovos laikas.
4 DALIS Išvada
Siekiant diagnozuoti ir nustatyti gedimus, įprasti pramoninių robotų gedimai skirstomi į aparatinės įrangos, programinės įrangos gedimus ir įprastus robotų gedimų tipus. Apibendrinami kiekvienos pramoninio roboto dalies bendrieji gedimai ir sprendimai bei atsargumo priemonės. Išsamią klasifikavimo santrauką galime geriau suprasti šiuo metu dažniausiai pasitaikančius pramoninių robotų gedimų tipus, kad galėtume greitai diagnozuoti ir nustatyti gedimo priežastį gedimui atsiradus bei geriau ją prižiūrėti. Pramonei tobulėjant link automatizavimo ir intelekto, pramoniniai robotai taps vis svarbesni. Mokymasis ir apibendrinimas yra labai svarbūs nuolat gerinant gebėjimą ir problemų sprendimo greitį prisitaikyti prie besikeičiančios aplinkos. Tikiuosi, kad šis straipsnis turės tam tikrą orientacinę reikšmę atitinkamiems pramoninių robotų srities specialistams, siekiant skatinti pramoninių robotų plėtrą ir geriau aptarnauti gamybos pramonę.
Paskelbimo laikas: 2024-11-29
